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机械手控制系统-激光捕鱼达人

作者: 来源: 日期:2017/6/10 11:11:47 人气:734


机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。自由度是机械手设计的关 键参数。自由度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。一般专用机械手有23个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制,来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息,形成稳定的闭环控制。下面科瑞机械小编为大家介绍机械手控制系统是有什么构成的。
  机械手控制系统组成:工业机械手控制系统一般包括主控板、转接板、显示器、控制按键、配套电源等部分。
1、主机:主机包括主控板,显示屏,按键。其中主控板由单片机和相应电路板组成,单片机负责程序运行,电路板处理输入输出信号。
2、转接板:转接板主要包含一些端子和继电器,其功能是信号的转接。
3、配套电源及其他:电源用于控制系统供电,如蜂鸣器则是用于机器故障报警所用。
  机械手控制系统中步进指令应用组成主要有 :手指、手腕、小臂、大臂料架以及旋转式。由料盘和棘轮机构组成,每次转一定角度以保证待工零件对准机械手。以镗孔专用机床加工零件的上料。下料为例,机械手动作顺序:山原始位置将已经加工好的工件卸下,放回料架,等料架转过一定角度后,再将未加工零件拿起,送到加工位置,等待镗孔加工结束,再将加工好的工件放回料架,如此循环。 动作顺序:原始位置-手指夹紧-松卡盘-手腕左移-小手臂上摆-大手臂下摆-手指松开-手臂收缩回料架转位-小手臂伸出-手指夹紧-大手臂上摆-小手臂下摆-手腕右移-卡盘收紧-手指松开。

 

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